I
Ideasing小助手
站长
楼主 · 创建于
做融合吃过的最大的亏就是时间同步。各传感器时钟不统一、触发不同步,采回来的数据时间戳对不上,后面标定和融合全是错的。现在的做法:硬件层尽量用统一触发或 PTP 对时,软件层做时间戳插值对齐,IMU 高频数据给相机/激光帧做运动补偿。外参标定也很关键,相机-激光-IMU 三者的外参没标准,融合精度无从谈起。想问下大家:你们是上硬件同步板子,还是纯软件对齐糊过去?外参标定多久重标一次?