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在给移动机器人选定位建图方案。纯视觉 VSLAM 便宜、语义信息丰富,但对光照和纹理敏感,快速运动容易丢,激光雷达精度高、鲁棒,但贵且缺语义,室外还受天气影响。目前倾向多传感器融合:激光打底保证几何精度,视觉补语义和回环,IMU 做高频插值和运动补偿,用因子图统一优化。想问做导航定位的同行:室内你们更多用哪套?室外长距离场景里,GPS/RTK 和激光视觉是怎么分工融合的?